起源：在古代除宫廷乐使用外，在民间也流传。在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制。从十四世纪后期不再流行，以致慢慢消失，只能在以前的壁画和浮雕上看到一些箜篌的图样。
从古代大量演奏图像中所绘的竖箜篌和日本奈良正仓院保存的我国唐代漆箜篌和螺箜篌残件看，它的音箱设在向上弯曲的曲木上。凤首箜篌形制似与竖箜篌相近，又常以凤首为装饰而得名，其音箱设在下方横木的部位，向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦。正如《乐唐书》所载:"凤首箜篌，有项如轸"，又杜佑的《通典》:"凤首箜篌，头有轸"。有轸或无轸的图像在敦煌壁书中均有所见。凤首箜篌自印度传入后，用于隋唐燕乐中的印度乐，至宋代隋炀《乐书》中仍绘有当时存在的多种形制的箜篌，明代以后失传。
音阶：箜篌按十二平均律七声音阶降C大调定弦--虽然七声音阶弦列跨度较大，在弹奏音高变化大的旋律时可能比五声音阶弦列微微费时，单手最大音程也小一些，不如五声音阶弦列在表现五声音阶旋律时流畅，但在七声音阶弦列上可以单手直接弹出五声音阶旋律，而在五声音阶弦列上要弹出七声音阶旋律必须有左手的配合，更会大大限制灵快。七声音阶旋律毕竟要比五声音阶旋律多得多。
音域方面，大型的专业用箜篌超过六个八度，甚至达到七个八度。不过一般的箜篌仍然是五个八度。
发展：古代箜篌可粗分为竖箜篌和卧箜篌。
其中早期卧箜篌出如今春秋时的楚国，与古琴同一起源，但其长形共鸣箱面板上却有像琵琶一样的品位，这是它与琴瑟在形制上的主要差异;使用竹片拨奏或击奏。
竖箜篌却是由远古狩猎者的弓演变而来，是伴随着人类最早文明的诞生而诞生的最古老的弦鸣乐器，有着五千年以上的历史。比这更古老的乐器竖起指头都数的过来:石哨、骨哨、骨笛、埙、陶笛。至西元前1200年，竖箜篌已基本定型(此后两千几百年时间都没有大变化)，后来经波斯传入中亚和印度，秦以前即已在我国新疆一带流行。汉武帝开西域以后，竖箜篌慢慢传入中原--实际上是东传至中国叫做箜篌，西传至欧洲叫做"Harp"，只是近代中国人又设定出一个"竖琴"的翻译名称而已。
凤凰的文化也是一种世界性的文化，从中国一直到欧洲的广大区域，凤凰、金翅鸟、不死鸟，都是她。
当前的转调箜篌并非古董，其实是20世纪70年代以来由我国乐器改革家结合竖琴和古筝(也有一些是琵琶和古琴的东西)并再创新的新生乐器。其演奏技法以多种民族弹拨乐器的演奏技巧为主，并借鉴了竖琴的弹奏手法:采取坐姿，将共鸣箱置于胸前，左右手分别弹奏两侧琴弦，由于左右同音双排弦，等于是两架竖琴，在演奏快速旋律和泛音上，相当方便;还可以左右手同时奏出旋律与伴奏而不相互妨碍，和声拥有丰富色彩。因为通过琴底巧妙的天平轴和平衡杠杆的联系，左右双排弦张力永远相等，因此还能在中心音域通过左手弹拨，右手运用大幅度(小三度音程)揉、滑、压、颤技巧，也可演奏泛音、摇指、轮指及各种音色变化的多种手法，并可在泛音旋律中使用揉、压技巧……这样转调箜篌既有古琴、古筝的韵味，能够出色的表现我国民族音乐的风格特点，又有竖琴的音响效果，可以演奏一切竖琴曲。凝视远方，我们民族新兴乐器的潜力是巨大的。
现代箜篌在外形上区别于竖琴的几个特点:竖琴单排弦，箜篌双排弦;竖琴长匣形共鸣箱，箜篌琵琶形共鸣箱;竖琴共鸣箱侧面光秃，箜篌共鸣箱的左右两面各有一行雁柱;竖琴琴柱是圆柱，箜篌琴柱一般是方柱。另外作为一种装饰，琴柱顶端有凤凰首的一定是箜篌。
确切的说，竖琴的共鸣箱是窄梯形的，边缘比较直，而且弦的下端直接连接在共鸣箱的斜面上，而现代箜篌的双面琵琶形共鸣箱要更大一些，侧面是垂直的，弦压过雁柱连接共鸣箱下端--从远处看去和竖琴确实容易混淆。
具体一点，竖琴共鸣箱在左右方向上宽，在上下方向上窄，也就是比较扁，名之为"卧式";现代箜篌共鸣箱在左右方向上窄，在上下方向上宽，也就是属于侧扁，名之为"立式"。两者区别来源于单排弦和双排弦各自的要求。这样，从正前方看，竖琴共鸣箱的左右两边在琴体下部明显的突出，像船的两舷;从正侧面看，箜篌的琵琶形共鸣箱则宽大如蒲扇;从侧前方看，两者形状较像，但竖琴共鸣箱的下端会被琴柱遮住，其左下角或右下角会在琴柱的另一边露出来，而箜篌共鸣箱上沿和下沿的弧度却有差异--上沿一般有着柔和的曲线，下沿一般是根笔直的保护条;有的箜篌共鸣箱向琴柱方向突出比较多，琴柱下端是"插"在共鸣箱上的。
工艺：箜篌与竖琴的区别
首先，现代箜篌属于世界竖琴的行列。这是她们的共同之处。
其次，外形上，现代箜篌是双排弦(每排36根)，竖琴是单排弦;现代箜篌有琴码(参考古筝的琴码)，而竖琴没有;现代箜篌的共鸣箱是梨形(参考琵琶的共鸣箱)，而竖琴是三角形;现代箜篌在琴柱上有凤回首，这是中国传统文化的代表符号。
第三，现代箜篌在演奏技法上很大程度的借鉴了竖琴的演奏手法。
箜篌，音箱设在向上弯曲的曲木上。音域宽广、音色柔美清澈，表现力强。现常用于独奏、重奏和为歌舞伴奏。
竖琴，主要有一垂直的前柱、一斜立的长条形音箱和位于上方的弯曲的琴颈，形成一三角形琴架，琴弦自上而下与前柱平行地绷于琴颈与音箱上，琴身是木制结构。
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